主题：【讨论】关于焊接用机器人手臂 -- muiaao

又是在今天和明天的交界处了，简单说说。

硬笔其实比软笔难呢。且不论硬笔的价值逊色于软笔，光是精度的问题，硬笔差0.1mm那是什么概念？可能笔头都断了，或者写出来的字体粗粗细细的，因为高敏感的"无级变速"的跟踪设备...我仿佛看到破产的封条。而软笔，本身就有一定的随机性，兰亭序里面哪两个之是一样的呢。好看，就好看在这变化中的统一，软笔虽软，内涵风格可以很硬朗，也可以很柔婉。配上三原色自动配比，自动换画笔，从照片到油画的过程或许真的可以全自动呢，类似现在街头随处可见的数码冲印。

离线编程的问题，本身不是一个问题。首先机械手自己是必须要存储基于手臂位置和相应偏移的量，以及在某个位置或者动作中的焊接参数，传达给焊接电源。这完全类似neriak所说的按键精灵中的各个语句，所不同的是按键精灵的脚本蕴含了坐标而且看得到，机械手示教后的坐标，可能只是一个pos1、pos2这样的代号。

由此，自然有人想出了办法。大部分机器人都有个模拟演示的程序，可以将三维工件（格式从CAD到dwg等等）拉进去，看看是不是能一次焊接完毕、需要多少时间。前者主要是焊枪是否“干涉”行动回路，后者用于估算产量。当然，有经验的师傅一看工件就能估计出产量了。这个模拟软件，半是默许半是促销机器人用，买机器人的客户可以想办法弄出来。然后，可以根据工件和焊接要求，直接就写出了整个流程，那速度非常快。就好比我以前玩电脑游戏，很无聊的重复工作，就会花好几天编写脚本，最后实现自动化。我这个自动化的过程，直接参与毁灭了一款网络游戏...不扯了，反正呢，是可以离线编程的。操作工根据实际情况再修改下pos1，pos2的点，或者政体平移下，机器人马上就生龙活虎了。松下品牌的机器人这个软件的来源，不是很适合公开讨论，hoho。

离线编程的好处就是大大节约了操作工的时间，否则试教一次可能需要花费数小时，要是有基本程序在光改坐标，不消三十分钟，大功告成啦。说道效率，离线编程绝对是王道。甚至，离线编写了完全用不上，你该检查下工件该不会做错了吧！

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开个玩笑，呵呵。

现在已经是明天了，昨天小宝宝过周岁生日，蛋糕吃在嘴里好甜蜜。爸爸一定给你一个比我当年更好的童年，不论是精神的还是物质的。