主题：【原创】自动控制的故事（一）（完） -- 晨枫

建筑师不知道有吊车这个东西，他的建筑师资格是怎么来的？忘记设计电梯，这是无能和失职，坐在办公室里空想都应该知道加一个电梯。我不知道这是真的故事，还是编造出来的。不是说你编造的，别的地方我也听到过这个故事，个人认为不可信。

控制工程师了解传感器类型、特性、电线连接路途，这些都是基本训练之一。图纸上也都是看得出来的，有一个东西叫loop drawing，哪根电线接几号端子都是标的清清楚楚地。loop drawing对于控制工程师不是必懂的东西，懂了很好，不懂也不影响工作，这不在我们的新人基本培训内容中，属于自学、选学内容。

懂的东西当然是越多越好，但时间是有限的，必懂的和可懂可不懂的要分清，这是主次问题。当然，主次是由分工决定的。我写了一个东西，谈我们这里的分工，请指教。晨枫:【原创】典型大化工的自控人手配置

我知道一件真事。

我现在工作的这个楼，应该是七十年代建造的。整套建筑是两个楼，主要的出口在前面的A，通过走廊与B座连接。B座每层都有楼梯和电梯，是办公楼和实验室。A座设计的时候，只有地下的三层有楼梯，地上的三层没有。不过呢，A座的每一层都和B座连接，所以也没大问题，就是麻烦一些。A座的地下部分是仓库，地上部分是教室。A座只有货运电梯，没有走人的电梯。

设计好了，盖的时候，钱不够了，于是就商量，把AB座之间的走廊去掉了两个。盖好了，才发现，A座的这两层，没有办法走上去！只好在A座外面另外建了楼梯。

这类事情出现，除非设计单位太过不靠谱，一般不是设计时候的责任。建筑过程中删删改改，却不通过必要的程序审核，就容易出现这类乌龙。

设计更改的时候，有没有用户参与？一般这样的问题用户是首先注意到的。还好这是南非呀，要是在加拿大，冬天室外的楼梯上下，每年不摔几个才怪，建筑公司早被官司打破产了。

工程公司在推卸责任方面，是非常熟练的。这类事情，八成是用户提出钱不够，工程公司自己让客户出主意改方案，然后让用户同意可以不经过完整审批手续，然后让用户在更改的图纸上签字。工程公司最多就是一个没有尽到职业责任（也不大，客户同意不走完整审批手续的，弄不好会议纪要上还有工程公司要求有完整审批手续，客户反对这样的纪录），退掉修改设计时候的那点人工费罢了。

欺负客户么。

这钱还是没有省下来嘛。

《没头脑和不高兴》，晨大的年纪应该看过吧

类似于电梯的故事有很多个八卦传说，有一个可能是真的。当初北京地铁10号线东直门站设计的时候不知为何省略了电梯，因此换乘的时候，不得不爬大概相当于3楼高度的楼梯，当然很多坐飞机的人都不会带大件行李的，并且还能够锻炼身体，对身体健康大有好处啊。

有次做小跟班到一个厂里去，有条生产线要改造以提高质量，做实地考察，后来有人从厂里要来两天的数据，把数据点用曲线连接起来，分析了一下……

其实当时觉得按我们的情况和能力，真要好好做做数据分析是做不来的，也没有这个习惯，所以也没人真正知道要怎么做怎么分析，已有的东西嫁接一下手段改一下，便可以是一套方案了，这样分析还不如不分析，但这样却仍然可以忽悠自己，忽悠别人

女人应该对自己狠一点，可是有时候力不从心啊

999层大楼，忘了设计电梯。观众带着干粮、水、铺盖爬了1个月才到

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[FLASH]http://www.youtube.com/v/4o6GD9sgb98[/FLASH]

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[FLASH]http://www.youtube.com/v/ApbDE254vwM[/FLASH]

设计师只是听客户的话而已。

和你所谈论的事情，根本扯不上关系。

偶目前在车上对ＰｉＤ进行参数整定时，一般采取学院派的做法，如果单纯使用积分的话，当碰到一个小坡的时候，发动机恐怕就只有熄火的分了，多少还是要给点Ｐ的，只不过有时实在太过分，给一个很小很小的Ｐ，系统就打摆子，加上积分就好了，微分从来不用，不会，嘿嘿，开发者也不会用，哈哈。因为他就是一个写PID程序的。

其实在汽车电子控制系统里边，PID的的使用虽然很多，但是更多的是通过对MAP的查询，结合限制值的组合逻辑判断来实现对发动机的控制。

因为出于硬件限制和对运算速度的要求，简单的大小判断显然比微分方程的运算快得多。

ＰＩＤ一般用于给定控制目标值的场合，比如说巡航控制，给个车速，让控制单元自己去玩去吧，还有就是怠速控制，当你停在十字路口的时候，你总不能为了维持发动机运转稳定，一直把脚放到加速踏板上保持一个固定的角度吧，那还不得累死，而且要是你的脚不灵活的话，稍微一动，转速上升，得，这个月的油钱又要增加了。

对于复杂工况，是通过一系列的判断，来实现对工况的识别，比如说，起步换档的时发动机配合你的操作所提供的喷油量，并不是通过方程运算出来的，而是事先通过对典型工况的模拟，把可能的操作所需的喷油量填到一个ＭＡＰ图里边，然后等你操作的时候，控制单元通过一些条件判断，嗯，车速小于５，嗯，气压值也很小，咦，水温也很低，哦，知道了，估计这家伙才上来，正准备走呢，好，那就去查查看，看起步的时候那个标定的家伙给的是多少？估计整个程序执行时间不会超过５０ｍｓ，撑死１００ｍｓ。

要是用模型控制，得了，半天没有反应，死机了！

像容器液位的所谓“松弛”控制，也就是不追求液位的精确控制，但要求流量变化平稳。发动机是巡航控制的一部分吗？应该是追求速度的精确控制啊，怎么会用纯积分呢？

很小的P就打摆子，会不会是信号噪声太大？加一点低通滤波试试？

如果不是巡航控制的一部分，需要在油门变化的时候发动机马上跟上，但平时发动机转速平稳，可以试试“双通道”控制，把设定值作为前馈直接调整输出，但反馈回路里还是用低增益。这样可以兼顾油门变化的响应和平时的平稳。