主题：【原创】自动控制的故事（一）（完） -- 晨枫

如果开环控制就足够了，那当然这是最简单的实施。PID也是可以和map结合起来的，比如像楼下说的双通道控制，把map做到前馈通道里，另外做一个低增益的PID反馈通道。我不知道汽车电子控制的硬件软件能力有多少，但这个前馈反馈PID用数字在做，绝对在单片机的能力之内；用模拟运放来做都是可以的，就是调整map麻烦一点。另外，map就是模型的一种，非参数模型，简单，实用。

１怠速控制

２巡航控制

偶专业不是控制，是标定控制系统，对于控制这块还是不是太了解，多谢晨大，我得再好好去琢磨琢磨系统！

在我的工作范围内，巡航控制只是发动机控制的一部分，车速的稳定性通过PID控制发动机转速的波动来实现。

很多客户，自己没有技术力量，却又来指手画脚。那么，不让客户承担责任，谁来曾担责任呢？

工程界里面，客户永远是对的这句话同样成立。所谓的职业操守，也就是和客户讲清楚相关利害。如果讲清楚了仍然不能改变客户的想法，那么能做的就是在应该保护自己的地方保护自己。难道非要因为客户的愚蠢把自己搭进去？

面对客户的愚蠢保护自己没错，但是没有楼梯的房子，没有电梯的地铁站毕竟是在自己手里设计出来的。

谁的责任，还是要分清楚的。打官司的时候很重要。

实际上很多工程项目，在项目进行过程中就已经在准备打官司和推卸责任了。

最终用户骂人呢，也要分清楚，究竟是谁把设计好的东西改来改去砍来砍去，最终闹笑话的。骂错了人，对防止此类事情的发生，没有任何好处。

转一个网上疯传的视频：世界最稳定的系统——鸡头

[FLASH]http://www.youtube.com/v/_dPlkFPowCc[/FLASH]

最突出的在于自学习、自组织能力。蜂鸟的定位控制能力也很惊人。

人啊，动物什么的都是上帝造地

和人造的机器当然不是一个档次的

上学时老板曾经给一个PID整定原则“以柔克刚，以刚克柔”

当对象特性是柔性的，即积分特性比较明显，甚至有几阶积分，则整定的参数应该以比例为主，甚至微分。

反之当对象特性以刚性为主，即比例或者微分特性比较明显，则整定的参数应该以积分为主，或者干脆用所谓“等等看”的策略。

因此猜测那个发动的特性可能是有比较强的刚性，所以一上比例就打摆子，还是需要有积分的缓和

“刚性”的对象时间常数短，加点积分可以把闭环频率拉低一点，增加稳定性。积分为主的“柔性”对象本来频率就低，增加一点比例甚至微风把闭环频率拉高一点，加快相应速度。

实际过程里这两种情况都不难解决，难的是混进一定的纯滞后。最混蛋的就是“刚性”对象加大的纯滞后，很难伺候。发动机有可能就是这样的情况，只能极大地压低比例增益，避免不稳定。

正好我的小硕就是搞的这方面。不需要off-line training的对包含未知非线性系统的模拟及控制。当时我们的控制对象就是有hysteresis（磁滞吧）的伺服电机，效果很不错的。比模糊理论，pid的都要好。

可惜我们现在对动物的神经单元怎样分工怎样相互联系怎样共同构成一个复杂的大脑还不清楚。只能说将来的控制系统会越来越神奇越来越智能。

你们用NN控制滞环，控制律是怎么定的呢？也是NN？

我的理解NN基本上是对数据的参量化，控制系统神奇与否，还看有没有这神奇的数据，否则NN怎么变戏法呢？